Между боярством и дворянством было ИМХО принципиальное различие (я не учитываю здесь путаницы, возникшей в связи с тем, что боярин - это еще и думный чин).
Боярство - это потомки Ростово-Суздалских князей Рюриковичей (Шуйские, Лобаневы-Ростовские), сподвижников князей Московских (Романовы, Морозовы), князья "литовские" (Мстиславские, Голицыны). Это ХОЗЯЕВА своей ВОТЧИНЫ (а заодно и коллективный хозяин московского государства:-) )
Дворяне ("дети боярские") - это СЛУЖИЛЫЕ! пользователи принадлежащего ГОСУДАРСТВУ поместья. Поместье принадлежит им лишь пока они регулярно являются "конно, людно и оружно" с определенным количеством своих "боевых холопов" на смотры, устраиваемые Разрядным приказом, выступают в почти ежегодные походы - война-то, особенно на южных гарницах, идет непрерывно... Вот оно, ВОЕННОЕ СОСЛОВИЕ, для которого война - основной смысл жизни:-) и источник новых поместий.
Но в середине 16-17 века это дворянское ополчение (меня сбили с толку термины "ополченец" и "боярские дружины") уступает основную роль сначала стрельцам, а под конец и регулярным рейтарским, драгунским полкам (с 30-ых - 70-ых годов 17 века:-)) )
http://militera.lib.ru/research/chernov_av/index.html