Вам сюда: http://www.panynj.gov/airtrainnewark/offairport_newark.html

Время в пути до Penn Station около 30 минут. Оттуда до 42-й 8 блоков, т.е. еще минут 10-15 (по-моему, что метро, что такси, что пешком получится примерно одинаково)

Про то, что даже "безвизовым" европейцам надо заранее регистрироваться online, Вы наверное знаете. Регистрация здесь: https://esta.cbp.dhs.gov/