это понимание все-таки не "заложено в окружении, в повседневности".

Это почему же не заложено? Речь ведь не о половом акте на глазах у ребенка, а о нормальных проявлениях аффекта в семья - от хождения под руку до вполне невинных поцелуев. Силлогизм "мама и папа любят друг друга" вполне доступен еще совсем маленьким детям.